發現我常常會把 ROS 和 ROS2 混著用，這裡說明一下。
首先並沒有ROS1這種說法，但ROS整個架構和第一代ROS在寫Document實在很難區分。
所以以後在說架構時會用粗體ROS，至於在說版本時則用ROS。
另外我會列出對應的ROS指令，讓ROS2 Porting可以參考，實作時只需跑ROS2的版本即可。

ROS2 Software Hiearachy

ROS2中的Hiearachy(抱歉不太會翻譯，類似階級的概念？)，是從 Workspace -> Package -> Node/Component(Nodelet in ROS)。所以今天會來說明一下Package，順便帶過Workspace。

Workspace

在ROS中，一般都是以一個專案為一個單位，並以資料夾打包起來，而這個資料夾就稱之為Workspace(ws)。

這邊來個簡單的範例。首先我們會先打開Terminal(Ctrl+Alt+T)創建一個資料夾，這邊用ros2_ws來表示專案名稱，當然也可以任意命名：

mkdir ros2_ws

接著進入到workspace，並創建src的資料夾用來放source code:

cd ros2_ws
mkdir src
#上述三行指令可以濃縮成一行：
mkdir -p ros2_ws/src

這樣就完成了你第一個ROS2專案! (誤

這邊附上ROS2官方文件中提到一個Workspace應該會長的樣子，明天會實作到，你也以用tree -D 3 ros2_ws跑跑看：

workspace_folder/
    src/
      cpp_package_1/
          CMakeLists.txt
          include/cpp_package_1/
          package.xml
          src/

      py_package_1/
          package.xml
          resource/py_package_1
          setup.cfg
          setup.py
          py_package_1/
      ...
      cpp_package_n/
          CMakeLists.txt
          include/cpp_package_n/
          package.xml
          src/

Colcon 指令

編譯Package

用過ROS的人應該會很熟悉catkin這個ROS官方提供的Compiler Macro，可以幫助連接package之間的相依和支持在任意路徑下使用rosrun, roslaunch等CLI。
而在ROS2則改為colcon，大體上使用方式與catkin一樣。

用法

Colcon 安裝須在 workspace的根目錄，也就是上面的ros2_ws下執行。安裝完Source過後則可以再任意地方執行。

1. 安裝src底下所有的Package:
   ROS

   catkin_make   # opt1: ROS built in macro
   catkin build  # opt2: with python wrapped catkin tools
   

   ROS2

   colcon build
   

   目前src還是空的，但build起來是沒問題的。

   這邊要小抱怨一下ROS2(後面還會更多抱怨XD)，catkin build的介面很漂亮，會用顏色區隔不同的訊息幫助debug，colcon build則是一整片白，看了眼睛超痛。

2. 安裝特定Package
   ROS

   catkin build <package1> <package2> ...
   

   ROS2

   colcon build --packages-select <package1> <package2> ...
   

執行完後會在workspace看到build, install, log的資料夾，就是我們的binary executable files附帶ROS2的指令包。
與ROS最大的不同是，ROS預設會產生build, devel資料夾，install的話則是要另外指定才能啟用。另外setup.bash的位置也不一樣，可以參考下面的指令去。

要使用ROS的指令去跑程式(ros2 run, ros2 launch等指令)，會需要在terminal設定環境：

# ros2
cd ros2_ws
source install/setup.bash

# ros
source devel/setup.bash

補充

Colcon最常用到的就是上面兩個指令，當然還有很多其他功能，像是更改CMake Build Type為Release(下面有範例)等等，這邊就不再贅述。Colcon已經複雜到ROS為他 專門做一期視頻(X 專門寫一個Documentation(O，可以參考這個網站。

Build Type設成Release更改還滿常會用到的，可以大幅優化PCL, OpenCV等第三方API，筆記筆記

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select <package1> <package2> ...

至於Python則常用到symlink，可以避免每次修改script後要重新跑colcon build

colcon build --symlink-install --packages-select <package1> <package2> ...

不知不覺越寫越多，今天就先到這邊好了，Package留給明天。

ROS vs. ROS2

Reference

• Day 11 - 編譯工具 catkin v.s colcon[蛤]: https://ithelp.ithome.com.tw/articles/10244139
• Colcon: https://colcon.readthedocs.io/en/released/